До начала XIV века столицей Рязанского княжества была не теперешняя Рязань, а город на реке Оке, у нынешнего районного центра — Спасска. Ещё в 1096 году Рязань имела статус страны, а название столицы можно найти лишь в Никоновской летописи. В XII веке на Рязанской земле был построен первый Ольговский Успенский монастырь — один из старейших монастырей Руси. 1198 год дал новый виток в истории, Муромо — Рязанская земля вышла из ведения Черниговской епархии и стала самостоятельной епархией с кафедрой в Рязани.
В XIII веке княжество имело своё ядро в среднем течении реки Оки, и просуществовало достаточно долго. Русские, начавшие в конце I тысячелетия заселять окское правобережье, сталкивались с натиском кочевых скотоводческих племён, то и дело вторгавшихся в леса с юга. Рязань первой, среди русских городов, приняла удар манголо-татарского нашествия. В 1237 году она был разрушена ими, и превратилась в село (теперь — городище), известное под названием Старая Рязань.
В последствии на степных рубежах разворачивались главные события, связанные с преодолением Русью зависимости от Орды: Куликовская битва — в 1380 году, в верховьях Дона — в 1480 году. Вплоть до XVIII века степняки продолжали тревожить русские земли стремительными набегами с юга. Естественный защитой от степной угрозы длительное время были реки Ока и её левый приток Угра. Летописцы именовали их поясом Пресвятой Богородицы, защищавшим русскую землю.
В 1306 году московские князья завладели Коломной, но граница между Москвой и Рязанью ещё долго удерживалась близ этого города, проходя чуть южнее, там, где ныне находится Щурово. До наших времен чудом сохранился тот пограничный московско-рязанский столб, поставленный здесь в те времена, когда перекраивались губернии, края и области. На одной стороне столба — конный Георгий Победоносец, на другой — пеший воин, в котором нередко видят Олега Рязанского. Пожалуй, это единственный сохранившийся старый герб Рязани, да и сам межевой столб.
С именем Олега Рязанского связаны наиболее драматические страницы в истории великого княжества, когда оно лелеяло мечту быть на равной ноге с Москвой. Это было в XIV веке, во времена Дмитрия Донского, когда столицей Рязанской земли уже стала нынешняя Рязань, называвшаяся в то время Переславлем Рязанским. По отношению к Москве поздние московские летописи неизменно изображали Олега Рязанского как злейшего врага, изменившего общерусскому делу. Из летописей 1350 — 1402 годов видно, что основной рассвет и могущество Рязанское княжество приобрело при князе Олеге Ивановиче, который имел большое преимущество в управлении княжеством перед Московским князьями. Князь Олег Иванович был незаурядным воином и политиком, эти качества ему помогали постоянно лавировать между Ордой, Литвой и Москвой. Потомки князя Олега Ивановича после его смерти в 1521 году не смогли противостоять Москве, и Рязанское княжество перешло в подчинение Москвы. Такой взгляд долго господствовал в историографии, но он далеко не историчен и не поддерживается в серьёзной науке. Ведь Рязанской земле в гораздо большей степени, чем каким — либо другим русским землям, пришлось пережить ужасы татарских набегов. Так или иначе, Олег вошёл в историю как воин, а пограничное положение Рязанщины сделало этот образ самым важным и любимым, почему он и закрепился в старом рязанском гербе.
С победой Москвы Рязань стала её провинцией, потом наместничеством, а затем губернией. Трудно сказать, почему судьба Рязани была столь переменчивой. Но на одну причину указать можно: Рязанская земля глядела в южные степи; сама она противостоять степнякам не могла, и московскому правительству приходилось находить какие-то двузначные решения — и сохранять видимость рязанской самостоятельности и «брать всё 
на себя».
Современная Рязань долгое время именовалась как Переславль — Рязанский. Это название города историки связывают с именем черниговского князя Ярослава Святославовича. С этими местами связаны русские предания, герои которых отважно сопротивлялись врагу: о славном воине Евпатии Коловрате; о зарайской княгине, бросившейся с кремлёвской башни, чтобы не стать заложницей хана, об Авдотье Рязаночке.
В 1778 году по Указу императрицы Екатерины II Переславль — Рязанский получил более короткое название Рязань. В конце XVIII века она имела устойчивое экономическое положение, процветала торговля и ремёсла. Были открыты духовное училище, семинария, типография, народное училище, оперно-драматический театр. В годы Советской власти Рязань снова становится районом Московской области, самостоятельной областью она стала лишь в 1937 году. Её Московская граница спустилась много южнее Щурова, так что старый межевой столб превратился в своего рода памятник жизненного непостоянства.
В начале 40-х годов Рязань становится крупным промышленным центром. В годы Великой Отечественной тысячи рязанцев сражались на всех фронтах, а оставшиеся жители всей области укрепляли тыл, работая на заводах и полях. Только в областном центре выпускалось более двухсот видов промышленной продукции. В память о рязанцах, героях фронта и тыла, в центре Рязани установлен монумент и зажжен Вечный огонь.
В послевоенные годы быстрыми темпами восстанавливалась экономика области, появились новые отрасли промышленности: легкая и пищевая, сельскохозяйственное машиностроение, промышленность строительных материалов. Были реконструированы и технически перевооружены многие действующие фабрики и заводы.
На сегодняшний день Рязань является не только промышленным, но и крупным научным и культурным центром, где бережно хранится богатое наследие прошлого.
В 1995 году Рязань отметила 900-летие.
